诸葛亮来后，徐庶甘愿退让军师之职，但诸葛亮死活不答应，来福建议，不如组建内幕，诸葛亮为左军师，徐庶为右军师，左为主，右为次，共同辅佐刘备，徐庶欣然同意，诸葛亮勉强同意，刘备大喜！诸葛亮整备军备，徐庶准备秋收，这时传来曹操差夏侯惇引兵十万，杀向新野，刘备便召集诸葛亮、徐庶和来福商议，诸葛亮：“山人自有妙计，但恐下面将领因为我新来，而不尊将令。”来福：“这好办，义父你就给孔明先生一道剑印，见此剑印如主公亲至！”徐庶：“善！”刘备很爽快的答应，给了诸葛亮一道剑印，并且一封书信将关羽调回，江夏就留给刘琦和徐荣来治理。关羽回来后对这个新来的军师诸葛亮并不感冒，关羽带着张飞经常找刘备抱怨：“你这有了新人忘了旧欢，天天和诸葛亮腻在一起，而且诸葛亮如此年轻，也没见过他施展才学，兄长带他也太好了吧！”刘备：“你们知道个屁，得到诸葛亮，我如鱼遇到水一般，没见过他的才学和能力，这次曹军来袭，你们乖乖听令，好好看看诸葛亮的实力！”关羽、张飞没有办法，便退下了。次日聚将升帐，诸葛亮下令：“博望坡的左边有一座山，叫做豫山，右边有一片林子叫做安林，在那里都可以埋伏军马。云长引一千军往豫山埋伏，等敌军通过，敌军的辎重必在其后，看到南边起火，可纵兵出击，就烧敌军粮草。翼德引一千军去安林背后的山谷中埋伏，只要看到南面起火，便可出击，向博望城旧屯粮处纵火烧之即可。来福带关平领青鸟卫，准备引火之物，于博望坡两侧等候，敌军一到，你们放火就好！”又命：“于樊城取回赵云，令其为先锋，不要赢只要输，主公自引一军为后援。各需依计行事，不要善做主张。”然后诸葛亮又对徐庶说：“后方就交给你了！”徐庶：“放心。”关羽：“那军师做什么呢？”诸葛亮：“我在后面躺着就就好！”张飞：“我们出去打仗你到清闲。”刘备对关羽、张飞道：“岂不闻运筹帷幄之中，决胜千里之外？”诸葛亮：“令剑在此，违令者可斩。”来福赶快出来打圆场：“尊令，听从军师安排。”然后来福拉走了关羽、张飞：“且先看他计是否成功，不行再找他算账嘛！”关羽、张飞：“只能如此！”
却说夏侯惇与于禁等人领兵到博望坡，分精兵一半作为前军，剩下一半护送粮草。行至博望坡时，遇到了赵云，夏侯惇看到赵云这千人兵马，装备不齐，军势甚微，夏侯惇大笑：“刘备这就？诸葛亮就这？就这部队来与我对战？这次必擒刘备和诸葛亮献给丞相！对面来将速速下马投降，刘备不过是一孤魂野鬼而已，哈哈哈。”赵云大怒，骑着马就过去揍夏侯惇，双方交手数回合后，赵云诈败，夏侯惇：“不过如此！追！”追数十里，赵云又回来再战，再败继续跑！夏侯惇继续追！夏侯惇身边的人向他建议：“赵云如此诱敌，恐有埋伏！”夏侯惇笑着说：“就刘备这样的部队，就是十面埋伏我也不惧！来再多的人也是羊入虎口。”说罢继续追击赵云，这时天色已晚，浓云密布，没有月色，昼风越来越大，夏侯惇只是催着部队一个劲的追赶，行至一处狭窄出，两边都是芦苇荡，于禁、李典上前立刻拦住夏侯惇：“欺敌者必败，且此路狭窄，山川相逼，树木丛杂，倘若对方使用火攻怎么办？”夏侯惇闻言惊醒：“令全军勿再追击。”但为时已晚，来福已经等待多时，看到夏侯惇部队停滞不前，也不犹豫，直接放火，两边都是芦苇荡，遇火即燃，风又大，火势凶猛，一时间四面八方都是火光，来福只命人向混乱方向射箭，制造混乱即可。来福心想：“今天放了这么大的一把火，晚上会不会尿床呀？”这时赵云带着部队杀回，夏侯惇只好踩着火逃跑。关羽这边见到南边火光四起，立刻就带人冲击压粮的辎重车，只烧粮，不做拉扯，烧完就像南去夹击逃跑的敌军，路遇李典，李典不敌，夺路而逃。张飞见南边火光一起，便也带兵冲入博望城放粮的地方，一把火全烧了，遇到前来救粮的夏侯兰，韩浩，一矛将夏侯兰刺死，韩浩之后转身就跑。这场火一直烧到第二天天亮，对曹军的追杀也一直杀到天亮，杀得横尸遍野，血流成河，这次收兵。这些关羽、张飞对诸葛亮彻底拜服。